diff --git a/MainLoop.cpp b/MainLoop.cpp
index e9b5329..a9a05b5 100755
--- a/MainLoop.cpp
+++ b/MainLoop.cpp
@@ -27,22 +27,61 @@ MainLoop::MainLoop() noexcept:
             -38.0,
             85.0,
             180.0,
-            50,
+            0,
             172,
             565
         ),
         AdafruitServoMotor(
             pwmBoard,
-            2,
-            1.0,
-            1.0,
-            123.0,
-            -123.0,
-            57.0,
-            180.0,
-            -123,
-            172,
-            565
+            2, // index
+            1.0, // gearbox
+            1.0, // scale calibration
+            40.0, // zero offset
+            -90.0, // min
+            90.0, // max
+            180.0, // spec range
+            0, // initial pos
+            172, // min pulse
+            565 // max pulse
+        ),
+        AdafruitServoMotor(
+            pwmBoard,
+            3, // index
+            1.0, // gearbox
+            1.0, // scale calibration
+            90.0, // zero offset
+            -90.0, // min
+            90.0, // max
+            180.0, // spec range
+            0, // initial pos
+            80, // min pulse
+            600 // max pulse
+        ),
+        AdafruitServoMotor(
+            pwmBoard,
+            4, // index
+            1.0, // gearbox
+            1.0, // scale calibration
+            90.0, // zero offset
+            -90.0, // min
+            90.0, // max
+            180.0, // spec range
+            0, // initial pos
+            80, // min pulse
+            600 // max pulse
+        ),
+        AdafruitServoMotor(
+            pwmBoard,
+            5, // index
+            1.0, // gearbox
+            1.0, // scale calibration
+            90.0, // zero offset
+            -90.0, // min
+            90.0, // max
+            180.0, // spec range
+            0, // initial pos
+            80, // min pulse
+            600 // max pulse
         ),
     })
 {
@@ -65,7 +104,7 @@ MainLoop& MainLoop::getInstance() noexcept
 void MainLoop::setup() noexcept
 {
     UartHandler::getInstance().init(9600);
-    for (uint8_t i = 0; i < 3; i++) {
+    for (uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
         motors[i].commitMoveImmediately();
     }
 
diff --git a/MainLoop.hpp b/MainLoop.hpp
index aa9a1e1..3cef4c2 100755
--- a/MainLoop.hpp
+++ b/MainLoop.hpp
@@ -20,5 +20,5 @@ class MainLoop
         ~MainLoop() noexcept;
 
         AdafruitPWMBoard pwmBoard;
-        AdafruitServoMotor motors[3];
+        AdafruitServoMotor motors[6];
 };